1．惯量
①惯性：保持原来运动／静止状态的性质。
②转动惯量：保持原来匀速圆周运动／静止状态的能力，转动惯量大小与物体质量成正比。
2．惯量的大小
①伺服电机惯量由转子自身质量和外加负载组成
②惯量越大，物体运动状态越不容易改变
③无论旋转运动，还是直线运动的部件，都成为电机负载惯量
1．选择电机MS6S-80CS/CM30B3-20P7低惯量电机：
速度和加速方面动态性能极高
高惯量电机：
负载调节平稳
扭矩和速度方面控制精度较高
①根据控制性能选择电机：
②根据需要的扭矩和速度，确定电机的额定功率：③选择编码器分辨率④选择电机抱闸⑤确定轴类型