西门子G120XA变频器 6SL3220-1YD22-0UB0 5.5KW 额定电流12.5A

产品说明SINAMICS G120XA 额定功率 5.5kW 3AC 380V -20% 至 440V +10% 未滤波 110% 60s 每 600s 不带操作面板 集成现场总线： MODBUS RTU，BACnet MS/TP，USS 6DI，4DQ，2AI，2AQ，1Mot_t 保护：IP20 框架尺寸：FSB 275x100x209（高x宽x深）操作指南G120 CANopen PDO 通信    5.0 分使用操作CU230P-2 CANCANbusCanopen变量文档编号：A0681|文档类型：操作指南|发布时间：2024年01月24日062615281.G120变频器的CANopen通信功能 1.1 支持CANopen通信的G120变频器 G120系列变频器中有以下两种控制单元（或变频器）支持CANopen通信： ......1.G120变频器的CANopen通信功能1.1 支持CANopen通信的G120变频器G120系列变频器中有以下两种控制单元（或变频器）支持CANopen通信：1. CU230P-2 CAN控制单元；2. 订货号倒数第二位为C的G120C变频器，例如6SL3210-1KE11-8U C 0；1.2 G120变频器的CANopen通信功能G120 CANopen通信符合以下子协议：通信子协议CiA 301 V4.0；设备子协议CiA 402 V2.0 驱动与运动控制；指示器子协议CiA 303-3 V1.0。支持1个SDO服务（作为SDO服务器）；支持多8个RPDO和8个TPDO ；支持同步数据传输模式；支持节点护卫/心跳协议（作为心跳生产者）；作为NMT从节点；通信速率10K、20K、50K、125K、250K、500K、800K、1M bit/s；EDS文件下载地址：483515112.PDO通信服务基本原理CANopen 的实时数据传输通过“过程数据对象PDO（Process Data Object）”进行传输。数据从一个生产者传到一个或多个消费者。每个PDO多传送8 个字节数据（例如：一个 PDO 可以传输多 64 个数字 I/O 值，或者 4 个 16 位的 A/D 值）。有两种PDO ，发送PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。图2-1 PDO服务通信模型PDO 报文由COB-ID 标识，生产者发出的TPDO带有相应的COB-ID，消费者如果希望接收该PDO的数据必须将其RPDO的COB-ID设置为与生产者TPDO的COB-ID相同的值。每个 PDO 在对象字典中用 2 个对象描述：PDO 通信参数：包含PDO的COB-ID，传输类型，禁止时间和定时器周期；PDO 映射参数：包含一个对象字典中对象的列表，这些对象映射到 PDO 里，包括它们的数据长度。生产者和消费者必须知道这个映射，以解释 PDO 内容。更详细PDO通信服务信息请参考其它CANopen协议相关资料。3.自由PDO映射实例本实例介绍如何采用自由PDO映射方式实现带转矩限幅的速度控制功能。本实例并不考虑采用何种CANopen控制器以及如何配置CANopen控制器，只针控制单元CU230P-2 CANopen通信的参数设置进行介绍。变频器通用技术以及调试方法本实例也不进行介绍请参考其它文档。3.1 功能说明CU230P-2通过RPDO1和RPDO2共接收4个字的过程数据数据，包括控制字、速度设定值、正转矩限幅、负转矩限幅。通过TPDO1和TPDO2共发送6个字的过程数据，包括状态字、速度实际值、输出电流、直流母线电压、故障编号、报警编号。表3-1 RPDO 的COB-ID及映射关系COB-ID映射1映射2映射3映射4RPDO1：202Hex6040 Hex（控制字）5800 Hex（速度设定值）0 Hex0 HexRPDO2：302 Hex5801 Hex（正转矩限幅）5802 Hex（负转矩限幅）0 Hex0 Hex表3-2 TPDO 的COB-ID及映射关系COB-ID映射1映射2映射3映射4RPDO1：182Hex5810 Hex（控制字）5811 Hex（速度实际值）5812 Hex（输出电流）5813 Hex（直流电压）RPDO2：282 Hex5814 Hex（故障编号）5815 Hex（报警编号）0 Hex0 Hex3.2 硬件接口本实例采用G120控制单元 CU230P-2 CAN V4.3.2 订货号6SL3243-0BB30-1CA1。  图3-1 CU230P CANopen物理接口                         图3-2 管脚分配3.3 CAN接口设置使用STARTER软件和BOP-2操作面板均可对CAN接口进行设置。在STARTER中使用控制单元树状视图的“Communication ”中“CAN”功能设置CAN接口。使用BOP-2面板设置请参考下图中对应的参数号。> “CAN interface”选项卡中，设置通信速率和节点ID。(注意：只有在变频器重新上电后，节点 ID 和波特率的修改才会生效。断电前请执行“copy RAM to ROM”保存修改的参数)。1) P2030 = 4激活CAN2) P8622 通信速率3) P8620 节点ID(注意：如果硬件DIP开关设置的节点ID为0，那么由P8620设置节点ID。否则P8620为只读，显示由硬件DIP开关设置的节点ID)图3-3 CAN interface选项卡> “Standard Identifier” 选项卡中，可修改SYNC和Emergency服务的COB-ID，SDO和NMT服务的COB-ID是不能修改的。4) P8603 紧急事件COB-ID5) P8602同步对象COB-ID图3-4 Standard Identifier选项卡> “Network Management”选项卡中，可以设置CAN接口的运行状态。在修改CAN接口配置时，应将CAN接口运行状态设置为“Preoperational”预运行状态。6) P8685 CAN接口运行状态0: 正在初始化4: 停止5: 运行127: 预运行128: 复位节点129: 复位通信图3-5 Network Management选项卡> “Monitoring functions” 选项卡中，可设置节点的监控功能。“Heartbeat”和“Node guarding”不能同时激活。设置为“0ms”时功能被禁止。另外还可以设置在出现通信错误时CAN节点的动作。7) P8606 心跳时间8) P8604[0]节点护卫时间9) P8604[1]节点护卫生命因子10) P8609[0]出现通信故障时的响应图3-6 Monitoring functions选项卡本实例只对CAN接口的基本参数通信速率和节点ID进行了设置，对于节点保护心跳协议等功能请根据实际应用进行设置。3.4 自由PDO映射设置使用STARTER软件只能通过专家列表配置PDO映射参数，双击控制单元树状视图的"Expert list"可以打开专家列表。使用BOP-2面板调试请参考以下步骤中对应的参数号。> 将PDO映射方式修改为自由映射，P8744= 2；> 修改RPDO1通信参数和映射参数：修改RPDO1 的COB-ID并允许修改映射：P8700[0]=80000202H；修改RPDO1传输类型：P8700[1]=FEH（采用默认值：立即接收）修改映射：设置映射参数P8710[0]=6040_00_10H；修改映射：设置映射参数P8710[1]=5800_00_10H；修改映射：设置映射参数P8710[2]= 0H；修改映射：设置映射参数P8710[3]= 0H；将PRDO1设置为禁止修改映射：P8700[0]=202 H；> 修改RPDO2通信参数和映射参数：修改RPDO2的COB-ID并允许修改映射：P8701[0]=80000302H；修改RPDO2传输类型：P8701[1]=FEH（采用默认值：立即接收）修改映射：设置映射参数P8711[0]=5801_00_10H；修改映射：设置映射参数P8711[1]=5802_00_10H；修改映射：设置映射参数P8711[2]=0H；修改映射：设置映射参数P8711[3]=0H；将PRDO2设置为禁止修改映射：P8701[0]=302 H；> 修改TPDO1通信参数和映射参数：修改TPDO1的COB-ID并允许修改映射：P8720[0]=80000182 H；修改TPDO1传输类型：P8720[1]=FEH（采用默认值：数据变化时发送）修改映射：设置映射参数P8730[0]=5810_00_10 H；修改映射：设置映射参数P8730[1]=5811_00_10 H；修改映射：设置映射参数P8730[2]=5812_00_10 H；修改映射：设置映射参数P8730[3]=5813_00_10 H；将TRDO1设置为禁止修改映射：P8720[0]=40000182 H；> 修改TPDO2通信参数和映射参数：修改TPDO2的COB-ID并允许修改映射：P8721[0]=80000282 H；修改TPDO2传输类型：P8721[1]=FEH（采用默认值：数据变化时发送）修改映射：设置映射参数P8731[0]=5814_00_10 H；修改映射：设置映射参数P8731[1]=5815_00_10 H；修改映射：设置映射参数P8731[2]=0H；修改映射：设置映射参数P8731[3]=0H；将TRDO2设置为禁止修改映射：P8721[0]=40000282 H；按照以上步骤设置自由PDO映射后，变频器自动将CANopen对象映射到变频器过程数据中，映射关系请参考下表。也可通过r8750查看接收数据映射关系，r8751查看发送数据映射关系。表3-3 接收数据映射关系                                                               表3-4 发送数据映射关系CANopen对象G120 过程数据CANopen对象G120 过程数据6040r2050.0（PZD1）5810P2051[0]（PZD1）5800r2050.1（PZD2）5811P2051[1]（PZD2）5801r2050.2（PZD3）5812P2051[2]（PZD3）5802r2050.3（PZD4）5813P2051[3]（PZD4）5814P2051[4]（PZD5）5815P2051[5]（PZD6）3.5 过程数据互联> 控制字自动互联设置P8790=1控制字自动连接；COPY RAM TO ROM；断电重新上电，变频器自动修改与控制字相关的参数互联；表3-5 控制字位含义位15..8位7位6..4位3位2位1位0未用故障复位未用脉冲使能OFF3停车OFF2停车ON/OFF1> 主设定值与转矩限幅过程数据互联P1070=2050.1，将PZD2做为主设定值；P1522[0]=2050.2，将PZD3做为正转矩限幅；P1523[0]=2050.3 ，将PZD4做为负转矩限幅；> 发送过程数据互联P2051[0]=52，将r52状态字经由PZD1发送；P2051[1]=63.1，将r63.1转速实际值经由PZD2发送；P2051[2]=68.1，将r68.1输出电流经由PZD3发送；P2051[3]=26，将r26直流母线电压经由PZD4发送；P2051[4]=2131，将r2131当前故障号经由PZD5发送；P2051[5]=2132，将r2132当前报警号经由PZD6发送；注意：上述设定后，经过CANopen传输的速度设定、转矩限幅值、速度实际值、输出电流以及直流母线电压均为经过标准化的16位有符号整数。标准化方法：变频器接收或发送的十进制有符号整数16384对应于的基准量。G120变频器常用的基准参数：P2000基准转速、P2001基准电压、P2002基准电流、P2003基准转矩。关键词G120, CANopen, PDO